女王残忍的骑马

　　4月27日，北京人形机器人创新中心在北京经开区发布全球首个纯电驱拟人奔跑的全尺寸人形机器人“天工”，能以6公里/小时的速度稳定奔跑。这也是其自主研发的通用人形机器人母平台，可开放给行业使用。

　　“天工”身高163cm，轻量化体重达43kg；机器人配备多个视觉感知传感器，配备每秒550万亿次操作算力，并配备高精度的惯性测量单元(IMU)和3D视觉传感器。并已解决基本运动控制问题，是具身智能场景应用和研究的最佳平台。此外，“天工”还配备了高精度的六维力传感器，以提供精确的力量反馈。

　　据北京人形机器人创新中心介绍，“天工”具备开源开放性和兼容扩展性，可以实现开放调用通讯接口，灵活扩展软、硬件等功能模块，充分满足不同应用场景下需求；同时，“天工”采用了其独立自主研发的全新人形机器人运动技能学习方法——“基于状态记忆的预测型强化模仿学习”，实现了全球首例纯电驱全尺寸人形机器人的拟人奔跑，证明本体硬件母平台对目前已有运动控制算法的兼容性与良好的适应性。该方法既解决了强化学习带来的定位精度差的问题，又解决了模型预测控制方法当中对于非结构化环境适应性差的问题，达到更稳健、更拟人、更泛化的效果，可进一步推动规模化商业应用。

　　发布会上，“天工”还为现场观众带来了一场精彩的“演出”，展示出“天工”对复杂环境更强的适应性，在行走及奔跑时更快速、更拟人，已实现6公里/小时的稳定奔跑。同时，在盲视情况下，“天工”能够平稳通过斜坡和楼梯，对磕绊、踏空等情况也可以做到步态的敏捷调整。充分说明了运动控制方法对各种地形的强大适应性，在后续开发的基于感知的步态后，将带来更强的通过能力。

　　未来创新中心将持续迭代“天工”人形机器人通用平台，探索“通用具身智能平台”。创新中心后续首要目标是基于“天工”母平台在内的各种构型机器人，构建人形机器人规模最大、信息最稠密、最通用的高质量具身智能数据集，并以此数据集为基础不断训练和迭代人形机器人具身大模型。通过“天工”平台与大模型的结合，实现长行程任务的规划能力及多场景、复杂任务的泛化能力。硬件母平台和软件母平台相辅相成，最终汇合为具身智能的最佳平台，并以人形机器人为最高最复杂的机器人平台技术，向下兼容各种构型机器人，实现泛具身智能。

　　(总台记者 许梦哲 张春玲)